Robótica con Matlab: Cinemática directa y Simulación
Robotics, Arduino, Encoders, Control PID, Cinemática, Simulación 3D, Robots móviles, aéreos y manipuladores
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What You Will Learn!
- Modelar todo tipo de robots (Modelo Cinemático)
- Odometria
- Simulación de todo tipo de robots en Matlab.
- Cómo calcular la velocidad ,posición angular y sentido de giro en motores.
- Determinar las posiciones de un robot en función de las velocidades de los actuadores (motores, servos)
- Uso de encoders de cuadratura para robótica
- Implementación de controladores de bajo nivel (PID)
- Robot móvil diferencial, robot móvil omnidirecional de 4 y 3 ruedas, brazos robóticos y drones.
Description
¿Te gusta el grandioso mundo de la Robótica?
Entonces este curso es para ti!!!!
NUEVAS SECCIONES CON PRUEBAS REALES (SOLO ROBOT DIFERENCIAL O UNICICLO EN ARDUINO)
PRÓXIMAMENTE MODELO DE MOTORES Y SINTONIZACIÓN DE CONTROLADORES PID (MÉTODO LAMBDA)
El objetivo de este curso es estudiar la cinemática directa, cinemática diferencial, Jacobiano y simulación de una diversidad de robots móviles, aéreos y brazos robóticos.
Mediante la cinemática vamos a calcular la velocidad, posición y orientación del robot con respecto a un sistema de referencia cartesiano en función de las velocidades de control de los actuadores (motores o servomotores).
La simulación se realiza en un novedoso entorno 3D diseñado en Matlab (También compatible con Octave) , aquí puedes usar los modelos 3D proporcionados en el área de recursos (archivos descargables) o si prefieres importar tus propios diseños 3D realizados en un software CAD como Sketchup, FreeCad, Solidworks. (Ojo en este curso no se muestra como diseñar en los software mencionados, es decir, ya debe tener listo su diseño)
Otras funcionalidades del modelo cinemático estudiado en este curso es desarrollar algoritmos de control para tareas de posicionamiento, seguimiento de trayectoria y camino, este tema forma parte de otro curso titulado Robótica con Matlab y Arduino: Diseño de controladores.
Para las pruebas experimentales implementaremos el Robot móvil tipo diferencial o uniclo en Arduino.
En el Arduino se implementa un control de bajo nivel para compensar la dinámica del robot y para observar el desplazamiento del robot en el entorno 3D de Matlab se utiliza una comunicación inalámbrica Bluetooh.
Aquí puedes ver a detalle todo lo que te ofrece el curso:
Arduino aplicado a la robótica
Uso de encoders de cuadratura para robótica
Cómo calcular la velocidad ,posición angular y sentido de giro en motores.
Implementación de controladores de bajo nivel (PID)
Modelo cinemático de robots móviles
Robot tipo diferencial o uniciclo
Robot omnidireccional 4 ruedas tipo Mecanum
Robot omnidireccional 3 ruedas
Robot omnidireccional 4 ruedas
Robot tipo triciclo
Robot tipo Car-Like
Pruebas experimentales en un robot diferencial o Uniciclo en Arduino.
Determinar la posición del robot en el plano xy
Pruebas experimentales y simulador 3D
Modelo cinemático de brazos robóticos o manipuladores
Brazo de 2DOF plano xy
Brazo de 2DOF espacio xyz
Modelo cinemático de manipuladores móviles
Manipulador + Robot móvil uniciclo
Modelo cinemático de robots aéreos
Drone, UAV
Modelo cinemático de manipuladores aéreos
Manipulador + Robot aéreo (UAV)
Who Should Attend!
- Estudiantes de ingeniería robótica, mecatrónica y electrónica en curso o graduados.
- Estudiantes de postgrado.
- Tesistas.
- Docentes en el área de robótica, mecatrónica y electrónica.
- Investigadores en el área de robótica.
