Sistemas de Controle: Servomecanismo

Description

Este curso aborda aspectos como a modelagem de um servomecanismo, a análise de sistemas de segunda ordem e o projeto de compensadores por avanço e atraso de fase para melhoria do desempenho do servossistema.

Um motor é um dispositivo que converte energia elétrica em energia mecânica rotacional para fornecer potência a uma carga. No caso de um motor de corrente contínua, a maior parte do torque gerado em seu rotor (armadura) está disponível para acionar uma carga externa. Os motores de corrente contínua são amplamente utilizados em diversas aplicações de controle, como robôs manipuladores, sistemas de transporte de fitas, drives de disco, máquinas-ferramenta, laminadoras, tensionadores e atuadores de servoválvulas, devido às suas características, como alto torque, controle de velocidade em uma ampla faixa, portabilidade, bom desempenho velocidade-torque e capacidade de adaptação a diferentes métodos de controle.

Os seguintes tópicos são abordados neste curso:

Analisar o sistema não compensado

· Diagrama esquemático e diagrama em blocos

· Função de Transferência de Malha Fechada (F(s))

· Polos da Função de Transferência de Malha Fechada

· Resposta ao Degrau Unitário (1/s) e Rampa Unitária (1/s^2)

Determinar o tipo de compensador

· Avanço e atraso: melhora o transitório (wn, Xi, ts...) e o regime permanente (e(oo),Kv...)

Determinar a metodologia projeto

· Via Lugar das Raízes: quando as especificações são frequência natural não amortecida, coeficiente de amortecimento, constantes de erro estático etc.

Projetar o compensador

· Ganho do compensador (Kc)

· Zeros do compensador (Z, z)

· Polos do compensador (P, p)

Analisar (validar) o sistema compensado em relação às especificações

· Função de Transferência de Malha Fechada (F1(s))

· Polos da Função de Transferência de Malha Fechada

· Resposta ao Degrau Unitário (1/s) e Rampa Unitária (1/s^2)

Implementar o compensador

· Circuito do compensador

· Capacitores

· Resistores.

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