Simulación de robots móviles con Gazebo y ROS 2 control
Simulation of mobile robots with Gazebo and ROS 2 control
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What You Will Learn!
- Cómo diseñar robots móviles, tanto tipo diferencial como tipo omnidireccional, el cual está compuesto por 4 ruedas mecanum, utilizando el formato URDF.
- Cómo simular los sensores: LIDAR, IMU, cámara monocular, sensores ultrasónicos e infrarojos, y servomotores en Gazebo.
- Cómo controlar servomotores usando ROS 2 Control (por posición, velocidad y torque).
- Cómo simular un robot móvil tipo omnidireccional con un manipulador de 3 grados de libertad a bordo y controlar lo usando ROS 2 control.
Description
En este curso aprenderás a diseñar los robots móviles, tipo diferencial y tipo omnidireccional, el cual está compuesto por 4 ruedas mecanum, utilizando el formato URDF.
Conocerás el modelo cinemático para cada tipo de robot móvil.
También, aprenderás a simular los sensores: LIDAR, IMU, cámara monocular, sensores de distancia (ultrasónicos e infrarojos), y servomotores en Gazebo. Además, aprenderás cómo controlar servomotores usando ROS 2 Control (por posición, velocidad y torque).
Finalmente, aprenderás a simular un robot móvil tipo omnidireccional con un manipulador, de 3 grados de libertad, a bordo y controlar lo usando comandos de ROS 2.
Con el conocimiento adquirido, serás capaz de simular casi cualquier robot móvil terrestre que puedas imaginar.
In this course, you will learn to design the mobile robots, both diffrential type and omnidirectional type, which is composed of 4 mecanum wheels, using the URDF format.
You will understand the kinematic model for each mobile robot type.
Also, you will learn to simulate the sensors: LIDAR, IMU, monocular camera, distance sensors (ultrasonic and infrared), and servomotors in Gazebo. Furthermore, you will learn to control servomotors using ROS 2 Control (by position, velocity and effort).
Finally, you will learn to simulate an omnidirectional mobile robot with an on-board 3 DOF manipulator and to control it by using ROS 2 commands.
Who Should Attend!
- Estudiantes de ingeniería: electrónica, eléctrica, mecánica, mecatrónica, robótica, etc.
- Estudiantes de maestría o doctorado con el perfil antes mencionado.