Simulación y control de un péndulo invertido mediante Python
Desarrollo del control mediante PID de un péndulo invertido en un simulador realizado en python
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What You Will Learn!
- Ingeniería de control mediante PID
- Simulación de sistemas mediante Python
- Control de un ejemplo concreto de sistema muy interesante en Ingeniería, el del péndulo invertido
- Análisis físico del sistema a analizar y transmisión del mismo al SW de simulación
- Análisis dinámico del sistema mediante pygame
Description
En este curso se va a aprender a instalar un entorno de trabajo para la simulación de sistemas físicos.
A continuación se van a entender las ecuaciones físicas que describen el comportamiento de uno de los problemas característicos estudiados en Ingeniería, el péndulo invertido, con el objetivo de poder, a continuación, trasladar dichas ecuaciones en el software del simulador realizado en Python para reproducir su comportamiento.
A continuación se explicarán conceptos de teoría básica de control y PID y se aplicarán en el simulador para evitar que se caiga el péndulo.
Posteriormente se analizará la función de transferencia del sistema y se entenderá porqué éste es inestable a través del análisis de la respuesta en lazo abierto del sistema al escalón unitario.
Por último se añadirá otro lazo de control que permita, (nuevamente mediante PID), controlar no sólo el ángulo del péndulo sino también la posición del carro.
Finalmente se extraerán conclusiones del trabajo realizado y se destacarán conceptos clave aprendidos durante el curso tales como influencia de la longitud del brazo del péndulo en el control del sistema, concepto de error en los sistemas realimentados, estabilidad de los sistemas, algunos conceptos básicos de la programación orientada a objetos sobre Python o el ajuste de los PID para el control de sistemas.
Who Should Attend!
- Este curso está básicamente destinado a estudiantes de los primeros cursos de Ingeniería.
- Ingenieros o personas con conocimientos técnicos básicos que quieren comprender la teoría de control aplicada a un problema típico de la Ingeniería, el péndulo invertido, mediante la aplicación de un simulador hecho en python