Robótica antropomórfica básica 1

Cinemática de robots articulados con geometría básica

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What You Will Learn!

Calcular el movimiento del robot para realizar operaciones que son últiles en traslado de objetos, montaje, locomoción bípeda empleando geometría básica
Cinemática inversa: aprender a relacionar posición y orientación del efector con los giros o desplazamientos de sus articulaciones
Cinemática Directa: calcular la posición del efector final respecto al giro o desplazamiento de sus articulaciones
Espacio de trabajo: Calcular el volumen del espacio por donde se puede mover el efector final del robot
Generación de trayectorias: Calcular la secuencia de posiciones en el espacio para mover el robot de un punto a otro

Description

Bienvenidos a este nuevo Curso básico de robótica antropomórfica 1, en este curso desarrollaremos las siguientes temáticas relativas a la generación del movimiento de este tipo de robots (de dos y tres grados de libertad), empleando geometría básica. Los robots antropomórficos, son robots que se basan en la antropometria humana, es decir la forma de una serie de elementos articulados para poder desplazarse o mover objetos, como son los brazos, manos, piernas. En específico los brazos robóticos articulados, se definen en base al brazo humano. Por lo que describiremos las definiciones de robots articulados, resolviendo intuitivamente las siguientes preguntas: que son grados de libertad?, que son eslabones?, qué es el efector final?; para qué usamos los sistemas de coordenadas en robótica?, para qué usamos los polinomios en el tiempo?, como técnica de desarrollar movimientos suaves; la importancia de las identidades trigonométricas en robótica. Como pilares básicos en el modelado del movimiento de robots articulados; con los cuales deduciremos los modelos: cinemático inverso, cinemático directo que relacionan los giros o desplazamiento de sus articulaciones, con el efector final del robot articulado.

En resumen, en este curso aprenderás a aplicar fundamentos de geometría básica, para conseguir generar el movimiento de un robot antropomórfico, esto es brazos robóticos, bípedos, cuadrúpedos. Haremos aplicaciones desde los cálculos básicos, programación e implementación en robot antropomórfico real OpenBotv v1, generalizable a cualquier robot antropomórfico. Los conocimientos básicos que debes tener son: triángulo de Pitágoras, funciones trigonométricas, polinomios. Verás cómo integrando estos conceptos de matemáticas de una manera muy sencilla, conseguirás implementar movimientos que sigan un patrón de referencia; que son aplicados industrialmente en Picking, Paletizado, Soldadura, Corte de perfiles con los robots industriales; y la fundamentación básica para bípedos y cuadrúpedos.